A palavra yoga vem da raiz sânscrita yuj que significa atrelar, unir, juntar. É um ensinamento prático e científico que inclui um sistema de exercícios que visam o controle físico e mental, além de proporcionar bem-estar, com o objetivo de realizar a união do espírito humano com o Espírito Universal. Seria então a união do ser individual  (jivatman) ao Ser Supremo (paratman).

"Yoga chitta vritti nirodha" (Yoga-Sutra I.2)
"Yoga é a cessação (nirodha) dos vórtices (vrittis) da substância mental (chitta)".

     O Yoga tem por objetivo promover condições mentais indispensáveis para que chitta (a substância mental) cesse todos os seus movimentos, os quais impedem o Eu Supremo (Purusha) de alcançar sua verdadeira natureza. A mente oscilante é o grande obstáculo à percepção do Eu Real. Segundo o Vedanta, este Eu é a base de tudo o que existe e sem esse Eu, que é consciência, a mente não seria possível, mas a mente não é real e encobre o Eu. Por essa razão o Yoga tem por objetivo interromper esse fluxo de pensamento e a identificação com a mente, percebendo assim a base da mente que é a consciência e alcançar o Samadhi (união, êxtase, superconsciência).      O Yoga foi codificado por Patanjali no texto conhecido como Yoga Sutra, que ensina o Ashtanga Yoga (Yoga dos oito - ashta - membros - anga) ou Raja Yoga (Yoga Real).
     Patañjali expõe o conhecimento nos quatro capítulos de seu Yoga Sutra. Eles são:
1) Samadhi-pada, que estuda o conceito e as técnicas mais elevadas do Yoga;
2) Sadhana-pada, que expõe o caminho geral que deve ser seguido pelo yogue, apresentando o conhecimento dos kleshas (obstáculos que sujeitam a mente e geram o sofrimento), e propõe as etapas iniciais (bahiranga) do método;           . 
3) Vibhuti-pada, que ensina as etapas últimas (antaranga) do método, e sobre as perfeições (siddhis) ou poderes extraordinários que daí resultam;
4) Kaivalya-pada, que trata dos problemas essenciais da filosofia, da natureza da mente e da libertação espiritual do yogue.      O Yoga Sutra explica também os 8 membros (angas) do Yoga de Patanjali que são:
• Yamas (regras de conduta do homem com a sociedade) 
• Niyamas (regras de conduta interna do homem com ele mesmo) 
• Asanas (exercícios físicos) 
• Pranayama (exercícios respiratórios) 
• Pratyahara (abstração e interiorização dos sentidos) 
• Dharana (concentração da mente) 
• Dhyana (meditação) 
• Samadhi (estado em que se destruiu a ignorância sobre nossa verdadeira natureza).       Yoga é um estado mental de supra-consciência onde o seu eu individual é dissolvido na "consciência cósmica". O individuo passa a ser o observador, o objeto observado e a consciência sobre a observação. Tudo passa a ser uma coisa só. A mudança não ocorre de um dia para o outro, requer desenvolvimento, aprimoramento, prática regular e constante. 
     Há vários caminhos no Yoga, adequados ao temperamento de cada praticante: Karma-Yoga, Bhakti-Yoga, Jñana-Yoga, Hatha-Yoga, Kriya-Yoga, Laya-Yoga, Kundalini-Yoga, Raja-Yoga e muitos outros caminhos e derivações.
 
Hatha Yoga
     É o tipo de Yoga mais conhecido e difundido no ocidente por ser um Yoga vigoroso, de natureza principalmente física, que tem como base principal o uso de asanas, mudras e bandhas, bem como exercícios de respiração (pranayama) para preparar o corpo e desobstruir o sistema nervoso. Seus objetivos estão relacionados com o bem-estar físico e a saúde, beneficiando todo o sistema biológico, visando um desenvolvimento harmônico do corpo-mente e alma.      A palavra Hatha significa a união entre “Ha” e “Tha”, isto é, o Sol e a Lua. Uma das forças vitais, o prana, é conhecido pelo nome do Sol, e outra das forças vitais, apana pelo nome da Lua. Em tal sentido, Hatha-Yoga expressa a união do Prana com o Apana. Isso possibilita adquirir um controle sobre si mesmo, perfeita concentração mental e desenvolvimento das potencialidades físicas e psíquicos. Numa etapa avançada, a prática de Hatha Yoga leva ao Raja-Yoga e ajuda o praticante a entrar em comunhão consciente com o divino, mediante o Samadhi, a desligar-se do domínio das forças da natureza (gunas), e alcançar Kaivalya, ou liberação. 

Kriya Yoga
     Kriya-Yoga é uma ciência antiqüíssima. Os antigos iogues descobriram que o segredo da consciência cósmica se liga intimamente ao domínio da respiração. Esta é uma contribuição sem par, e imortal, da Índia, ao tesouro de conhecimento do mundo.

     Nesse yoga o praticante executa uma seqüência definida de técnicas fornecida por um guru. São praticas (kriyas) muito potentes. É o Yoga para quem realmente quer "transcender". O sistema consiste em técnicas yóguicas que aceleram o desenvolvimento espiritual e ajudam a alcançar um profundo estado de tranquilidade e comunicação com o divino. Kriya Yoga é um método simples, psicofisiológico, pelo qual o sangue humano se descarboniza e volta a oxigenar-se. Os átomos deste extra-oxigênio transmutam-se em corrente vital para rejuvenescer o cérebro e os centros da espinha.       O Kriya Yogi dirige mentalmente sua energia vital para cima e para baixo, a fim de fazê-la girar em torno dos seis centros espinhais (plexos medular, cervical, dorsal, lombar, sacro e coccígeo) purificando todos os nadis e chakras. Esta antiga técnica iogue converte a respiração em substância espiritual. 

Bhakti Yoga 
     É o caminho do Yoga Devocional, do amor à divindade. A palavra Bhakti origina-se da raiz “bhaj”, tendo a intenção de “ligar a Deus”. Bhajan, adoração, Bhakti, Anurag, Prema, Priti, Suddha Prema, são considerados sinônimos. Bhakti é o amor divino (prema), sem pedir nada, sem nenhum desejo de recompensa. 
     Através de Bhakti Yoga, do caminho de Prema ou Amor, através de sua devoção, sentimento, emoção, oração, fé, adoração, o praticante conecta seu coração a Deus. Bhakti é o supremo amor por Deus. É uma chuva espontânea de Prem em direção ao Amado. É uma ação pura, livre de egoísmo, plena de amor divino, e não há nenhum tipo de negociação ou expectativa de qualquer coisa e tampouco medo.

     Na tradição indiana, o praticante do Bhakti Yoga se dedica à divindade com a qual tem maior afinidade, que pode ser masculina ou feminina. 
     Bhakti está geralmente associado ao Karma-Yoga (ver abaixo), que se desenvolve o amor ao próximo, a caridade e a reconciliação através da prestação de serviços altruísticos. A vivência destes elevados propósitos conduz o praticante à libertação.

Karma Yoga
     Karma Yoga, ou Yoga da Ação é a Yoga do reto agir, é a consagração de todas ações e de seus resultados, de todas as suas atividades diárias para o divino. É a execução destas ações de forma consciente e enfatizando a união com o Divino em tudo, removendo o apego, permanecendo sempre equilibrado, no sucesso ou no insucesso. Esse processo purifica o coração e prepara o Antakharana (o coração e a mente) para a recepção da Divina Luz, ou obtenção do conhecimento do Ser. O ponto importante é este: serviço para a humanidade sem qualquer apego ou egoísmo. Os praticantes desse tipo de Yoga procuram atuar corretamente no mundo, tanto nas coisas materiais como espirituais, são pessoas de natureza altruísta. 

Kundalini Yoga 
     Segundo Swami Sivananda, Kundalini yoga é o yoga com ênfase em asanas e canto de mantras para elevar Kundaliní do primeiro para o sétimo chakra, situado no alto da cabeça. 
     É praticado pelos estudantes com a finalidade de despertar a Kundalini, ou energia primordial da Shakti, que se encontra numa cavidade triangular chamada "triângulo celestial" (trikona) no Chakra básico (Muladhara), em estado potencial ou adormecido  e conduzi-la pelo canal principal (sushumna) até o Sahasrara Chakra, e assim a Shakti  se une com o Senhor Shiva no topo da cabeça.

     O Yogi abre a boca de sushumna mediante o Pranayama, os Bhandas e os Mudras, e desperta a Kundalini adormecida. A Kundalini não permanece muito tempo no Saharara, pois sua permanência depende do grau de pureza do Sadhana, da fortaleza espiritual e introspectiva do praticante de Yoga. Muitos estudantes não passam além dos Chakras inferiores e, por tal razão, não prosseguem em seus intentos de alcançar o Sahasrara. 
     Swami Sivananda diz que a mente, o Prana, o Jiva e a Kundalini se movem em conjunto até o alto. Em suma, o praticante demandará ajuda introspectiva, quando se move de Chakra em Chakra; em tal estado uma voz misteriosa, um força mais misteriosa ainda, o guiarão em cada passo. Será necessário em cada caso possuir uma fé perfeita e equilibrada na Divina Mãe. Ela é quem guia o Sadhaka. É ela que conduz seu filho de Chakra em Chakra. Sintamos seu caloroso abraço. Sintamos sua Graça em cada passo. Falemos como se fôssemos crianças. Abramos-lhe plenamente nossos corações. Sejamos simples e cândidos. Digamos-lhe fervorosamente: “Mãe Divina, eu sou Teu; Tu és meu único refúgio e sustentação. Protege-me; Tem piedade de mim”.
     Todas nossas dúvidas se dissiparão com o conjuro de nossas preces. Sem a Sua graça nos resultará impossível avançar, ainda que seja uma polegada, no sendeiro do Shushumna, até o Sahasrara que quando ascende, inunda os Chakras com o néctar da refulgência.
     A intrepidez, o imperturbável estado mental, a ausência de paixão e desejos, a constante introspecção, a concentração, a felicidade espiritual, paz, íntima fortaleza, discriminação, o equilíbrio e ajuste da mente, a inquebrantável fé na existência do Senhor Supremo (Ishvara), devoção, firmeza mental, domínio dos Asanas, pureza, as ânsias infinitas de liberação, misericórdia, doce voz, brilho nos olhos, serão os sinais indicadores do despertar de Kundalini, e que o Sushumna perfurou o Chakra Muladhara. Quanto mais ascende esta força, tanto mais forte será a experiência espiritual, e a evidência das qualidades e dos sinais de tão sublime despertar.      A Kundalini, em última instância, se une com seu Senhor Parama Shiva e é então quando o Nirvikalpa Samadhi tem lugar. É neste momento quando o Yogi alcança a Liberação e o mais elevado conhecimento e felicidade.

Jñana Yoga
     É um sistema de yoga que busca a comunhão com o divino pela via do conhecimento da Verdade e da Sabedoria. Jñana é obtido pelo intermédio do Conhecimento do Ser. 

     Após adquirir instrução teórica, o praticante busca conhecer a verdade diretamente por meio da experiência intuitiva, cortando o véu da ignorância pela meditação no Ser. Seus métodos, através de questionamento (vichara), discernimento (viveka), reflexão, análise, investigação, austeridades, ética de conduta, estudos e da meditação, tem como meta a compreensão da Divindade, da Sua manifestação cósmica. Então o praticante irá brilhar em sua pureza e Divindade.

Tantra Yoga
     É um caminho ligado ao domínio das energias latentes do ser humano, que também desperta o chamado "fogo sagrado" (a kundalini), ou a "serpente que jaz adormecida" no cóccix. O Tantra Yoga coloca ênfase especial no desenvolvimento dos poderes latentes nos seis Chakras, do Muladhara ao Ajña. O Kundalini Yoga pertence ao Sadhana Tântrico, o qual fornece uma detalhada descrição sobre o poder serpentino e os Chakras (plexos). O Sadhana Tântrico desperta Kundalini, e faz com que ela se una com o Senhor Sadashiva, no Sahasrara Chakra. O método adotado para alcançar este fim no Sadhana Tântrico é a repetição (japa) de mantras como o Nome da Grande Deusa e vários rituais. 

     O Tantra, em alguns dos seus aspectos, é uma doutrina secreta, é um Gupta Vidya. Você não poderá aprender sobre esses aspectos do estudo de livros. Você precisará adquirir o conhecimento e a prática de um Tantrika prático, o mestre Tântrico, e de Gurus que possuem a chave para isto. O estudante tântrico deve doar-se com pureza, fé, devoção, dedicação ao Guru, com ausência de paixão, humildade, coragem, amor cósmico, honestidade, contentamento, e sem cobiça. A ausência destas qualidades no praticante significa um grosso e mau uso do Shaktismo. 

Laya Yoga
     O Laya Yoga, segundo Swami Sivananda, é também um tipo de Kundalini Yoga. "É o processo de transmutar a energia física em luz (ojas). A consciência humana é levada através de graus diferentes de percepção até que se una ao Absoluto". Trata-se de uma modalidade de controle da natureza mental, partindo do pressuposto que se podem dominar as funções físicas e psíquicas e, assim, eliminar todos os bloqueios e barreiras no caminho espiritual.

     A sua prática implica em pranayamas e bhandhas. Apenas o praticante pode sentir seus efeitos. O praticante desta técnica geralmente encontra-se sentado. Isso levou muitos livros a sugerirem que a postura sentada seja a melhor maneira de se praticar Yoga - imagem que se transformou no estereótipo ocidental do praticante de Yoga. Essa técnica consiste em práticas de respiração para eliminar as desarmonias físico-psíquicas, dominar o corpo físico, permitir ao Espírito Divino, que está eternamente unido ao ser, manifestar-se.

Raja Yoga
      O Raja Yoga, Dhyana Yoga,  "Yoga real" ou "união real", é um dos caminhos do yoga que se utiliza do domínio interno das atividades mentais, portanto é voltada para pessoas que tenham uma tendência à meditação. Através do Raja Yoga, pela reta-ação da mente, tornando-a introvertida, controlando e superando sua natureza e tornando-a estável, concentrando-a e meditando, o praticante atravessa o véu da ignorância e atinge a iluminação.

     É considerada a síntese dos Yogas. Seu objetivo é a comunhão com o Divino, através da prática da meditação, conduta ética, serviço impessoal no mundo e veracidade. Nela estão incluídos os sistemas Karma (reta ação), Jñana (sabedoria) e Bhakti (amor). A prática do Raja Yoga consiste em pranayamas (controle do alento), irradiação de amor universal, namaskara (rendição total e irrestrita a Deus) e a compreensão do bhavana (conceito da Unidade Divina). A meditação proporciona ao praticante o despertar das potencialidades latentes e divinas do ser.